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電動吊籃反捻機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)是一個速度隨動系統(tǒng).是由速度、位置、電流3環(huán)控制技術(shù)構(gòu)成的高梢度何服系統(tǒng).系統(tǒng)由步進(jìn)電動機(jī)本體、角度位皿傳感器、控制器、星型齒輪減速器四部分組成，另外還帶有機(jī)械剎車機(jī)構(gòu)。其控制回路可直接接收上位機(jī)和速度檢側(cè)回路的控制指令。反捻機(jī)構(gòu)采用高靈敏度的扭矩傳感器來側(cè)量氣球吊繩上的扭矩.步進(jìn)電機(jī)作為反捻機(jī)構(gòu)的執(zhí)行元件，通過傳動機(jī)構(gòu)對吊繩扭矩進(jìn)行解捻.以此來消除吊繩扭矩對吊籃姿態(tài)的影響，實(shí)現(xiàn)吊籃高精度的姿態(tài)控制。驅(qū)動器選用三相混合式稀土水磁步進(jìn)電動機(jī)專用驅(qū)動器，為提高反捻機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)運(yùn)動的平穩(wěn)性，防止跳步和失步，正弦電流的階梯細(xì)分?jǐn)?shù)取為16.采用恒流馭動方式直接馭動步進(jìn)電機(jī)。系統(tǒng)通過采用控制技術(shù)使吊繩摩攘減小到實(shí)用允許值。電動吊籃在系統(tǒng)速度和位置閉環(huán)控制中，采用光電碼盤來獲取反捻機(jī)構(gòu)步進(jìn)電機(jī)的位移***。此位移***信息與吊籃位移量信息、力矩電機(jī)速度信息經(jīng)球載計算機(jī)處理后轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動位移。參照zlp630電動吊籃的速度和步進(jìn)電機(jī)的速度，控制器根據(jù)給定值與反飲值之差.按設(shè)計好的控制規(guī)律來控制整個系統(tǒng)的運(yùn)行，同時，控制器又叮根據(jù)檢側(cè)到的運(yùn)動部件的實(shí)際位置和速度狀態(tài)來調(diào)枯脈沖的數(shù)量和繃率，使步進(jìn)電機(jī)毯定在正常運(yùn)行狀態(tài).保證吊籃的姿態(tài)嚴(yán)格按照指令要求變化。通過位置反幼.使系統(tǒng)控制精度不受電機(jī)失步影響。

電動吊籃整個反捻控制系統(tǒng)由球毅計算機(jī)實(shí)施控制.由計算機(jī)軟件來實(shí)現(xiàn).系統(tǒng)給定角度位置的變化、系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)的變化、脈沖分配與駱動、位里和速度實(shí)時測旦處理、閉環(huán)控制，反捻控制回路的PID控制算法等均由球載計算機(jī)完成。

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